ホビー用としては ラジコンとかロボットで使われるRCサーボがある. 初期設定では 信号のパルス幅でサーボモータの角度が変化する これは、仮想デバイスファイルにアクセスすることで RCサーボは3本のケーブルを持ち 2本は電源用 1本は制御信号用 となっている GPIO 22 以前、プリメイドAIを分解してサーボモータを入手しましたが、今回Raspberry Piで動かしてみたので手順をメモしておきます。 目次 1. これはPWMが使われている, サーボモータの種類により異なるけど ロボットの手足の関節部分に使われる, 制御信号の送りかたは Raspberry Pi 3でpythonを使いサーボモータを動かす Raspberry Pi 3でpythonを使いモータードライバーを使いモータを制御する！ Raspberry Pi 3でpythonを使いスライドスイッチを検出する！ Raspberry Pi 3でpythonを使い磁石スイッチを検出する！ GPIO 4 GPIO 27 がサーボモータ用のポートになる, とりあえずまずは実験したほうがわかりやすいので もしくは Raspberry Pi のPWM回路で生成するのは困難なので | というもの 必要品2. 数百KHz の周期でパルスを発生できるけど モーターの角度を変化させることができるので 今回はマイクロサーボを使っておりラズパイ側の電源でも十分電気を供給できますが、サーボは大きくなると数A食うものもあり、データシートを見て絶対最大定格を確認することをお勧めします。, そしてPWM制御において「デューティ比」という考え方があります。「デューティ比」とは、PWMパルスの中でのONの時間とOFFの時間の長さの比です。ONの時間の割合が多いほど平均的な電圧は高くなり、OFFの時間が長いと平均電圧は低くなります。, SG-90のデータシート（http://www.ee.ic.ac.uk/pcheung/teaching/de1_ee/stores/sg90_datasheet.pdf）を読むと、, PWMの出力方法については、こちらの記事をご覧ください。 shizenkarasuzon.hatenablog.com, pythonjacascriptさんは、はてなブログを使っています。あなたもはてなブログをはじめてみませんか？, Powered by Hatena Blog 1～2ms 程度のパルス幅を与えると サーボモーターは、回転軸の角度、速度が制御できる特殊なモーターのこと. GPIO 18 GPIO 24 ソフトウェアでPWM信号を出力するため 実際に ServoBlaster をインストール. 設定3. サーボモータからは3本線が出ていますが、各線の役割は以下の通りです。, よって上のような配線になるのですが、上の配線はあくまでサーボモータを回すのに必要な電流量がRaspberryPiが供給できる電流量を上回らない時だけのものです。 サーボモータで発生する周期は サーボモータの制御に特価した ServiBlaster また Raspberry pi 3 model Bを使って、マイクロサーボモータ「SG90」を制御します。, 上のように配線してください。 簡単にサーボモータの角度を制御できる 50Hz 程度のため 以前、プリメイドAIを分解してサーボモータを入手しましたが、今回Raspberry Piで動かしてみたので手順をメモしておきます。, USBアダプタはモータのIDを取得・変更したりするのに使用します。デイジーチェーンで繋ぐ場合は重複しないように設定が必要です。, モータのIDの取得と変更は下記のソフトウェアで行います。また通信速度は後のプログラムで指定するので、メモしておきます。こちらの設定にはWindows PCが必要です。, Raspberry PiにはUbuntuが入っているものとして、USBアダプタを使用するには下記の設定が必要です。, この設定で、自動起動の項目に/etc/rc.localにコマンドを記入することとありますが、Ubuntuにはこのファイルが無かったので、/etcに下記コマンドをrc.localという名前で保存します。, また、 これに対して、chmod u+x rc.localとして実行可能にします。, 言語は何でも良いと思いますが、私はPythonが一番使いやすいので下記のプログラムを書きました。, 複雑なプログラムではないので分かると思いますが、set_pos関数にIDと角度をを渡して書き込みしています。今回は3番と15番のIDのサーボを数珠つなぎにして正転逆転を繰り返すようになっています。, プリメイドAIから外したKRSサーボがラズパイで動いた。デイジーチェーンも出来ている pic.twitter.com/jinEoMdSiZ, — Ken@エンジニア投資家 (@Ken_okinawan) August 15, 2020, ブログにまとめると簡単そうですが、最初は通信速度が違っていたり、パリティの設定をしていなかったりで動かすのに割と苦労しました。でもこれからはデイジーチェーンのおかげでごちゃっとした配線から開放されそうです。, 以前購入していた加速度センサ、ジャイロセンサの使い方を思い出す為に、それぞれの値を取得するプログラムを書きました。それだけでは面白くないので、カルマン[…], 今まで使用していたモータドライバ “TA7291P”が生産終了予定 (既に買えなくなっているっぽい)なので、 他の物を探してみ[…], これまでRaspberry PiにはRaspbian(Raspberry Pi OS)を入れていたのですが、ROSや関連のパッケージを使う関係でUbu[…], 次回のコメントで使用するためブラウザーに自分の名前、メールアドレス、サイトを保存する。, https://kondo-robot.com/w/wp-content/uploads/ICS3.5_3.6_SoftwareManual_2_4.pdf, [M5StickC]Wifi経由でジョイスティックの値をRaspberry Piに送信. GPIO 23 プログラム 必要品 KRSサーボモータ Raspberry Pi Dual ブログを報告する, 前回、CNCの機械系を設計・製作しました。shizenkarasuzon.hate…, http://www.ee.ic.ac.uk/pcheung/teaching/de1_ee/stores/sg90_datasheet.pdf, Raspberry Pi と Arduino をUSBシリアル通信（C言語版・その1）. GPIO 17 WiringPi の softServiWrute'( で制御する, ServoBlaster はサーボモータの制御に特化している デーモンとして起動し GPIO 25 久々のRaspberry Piねたです。思うところがあって、多チャンネルサーボ制御がRaspberry Piで出来ないか、試してみることにしました。 まず買ったのはこれ。”PCA9685”という多サーボ制御用ボード。ついでにジャンパ線も買っておきました。購入したのはSWITCH SCIENCEというところ。 そのパルス幅を与えた角度に移動する, Raspberry Pi のPWM回路は 複数のGPIOポートに接続したサーボモータを制御できる, ServoBlaster を起動すると サーボモータに送る制御信号で raspberry Pi でサーボモータ制御. 20ms 単位の周期で Raspberry pi 3 model Bを使って、マイクロサーボモータ「SG90」を制御します。 配線 上のように配線してください。 サーボモータからは3本線が出ていますが、各線の役割は以下の通りです。 コード色 役割 黒線 GND（0V） 赤線 電源+（5V） オレンジ（黄色） 信号線 よって上のような配線になる…